文｜魏?jiǎn)�揚(yáng)

來(lái)源｜智能相對(duì)論

喊了很久的智慧公交終于取得了突破性進(jìn)展。

繼4月30日開(kāi)通載人運(yùn)營(yíng)的智慧公交315線之后，長(zhǎng)沙市“頭羊計(jì)劃”數(shù)字交通車載智能終端技術(shù)改造項(xiàng)目于近日正式啟動(dòng)，2000多臺(tái)傳統(tǒng)公交車將在三個(gè)月內(nèi)完成智能化改造，這也意味著全國(guó)最大規(guī)模主動(dòng)式公交優(yōu)先系統(tǒng)即將落地。

我們看到的是技術(shù)落地對(duì)智慧交通的推動(dòng)意義，然而就項(xiàng)目本身而言，依然可以給我們帶來(lái)思考。全國(guó)最大規(guī)模主動(dòng)式公交優(yōu)先系統(tǒng)落地長(zhǎng)沙，到底是智慧公交選擇了長(zhǎng)沙，還是長(zhǎng)沙選擇了智慧公交？主動(dòng)公交優(yōu)先系統(tǒng)是如何在長(zhǎng)沙研發(fā)出來(lái)的？希迪智駕是如何為車路協(xié)同找到剛需應(yīng)用的？

長(zhǎng)沙智慧公交的“快”與“慢”

事實(shí)上，早在5年前，長(zhǎng)沙確定入局智能汽車產(chǎn)業(yè)時(shí)，湖南省委常委、長(zhǎng)沙市委書(shū)記胡衡華就提出要落地智慧公交的想法，但當(dāng)時(shí)方興未艾，產(chǎn)業(yè)條件尚未成熟。

直到2018年11月28日，長(zhǎng)沙按照車、路、云一體化協(xié)同方式在湖南湘江新區(qū)開(kāi)通了全國(guó)首條開(kāi)放道路環(huán)境下的智慧公交示范線，這條全長(zhǎng)7．8公里，沿線設(shè)置有11個(gè)站點(diǎn)的智慧公交1號(hào)線，實(shí)現(xiàn)了L3級(jí)自動(dòng)駕駛，截止到2019年底，智慧公交累計(jì)測(cè)試?yán)锍?0000公里，試運(yùn)行近600趟次。

這條線路雖然目前仍在運(yùn)營(yíng)當(dāng)中，但主要承載的是測(cè)試任務(wù)，投入的智慧公交數(shù)量只有4臺(tái)，分別是由中車電動(dòng)基于L3級(jí)前裝集成生產(chǎn)的2臺(tái)，以及由希迪智駕后裝改造的2臺(tái)，能真正體驗(yàn)到智慧公交的民眾還是少數(shù)。

一年后的2019年11月，希迪智駕在大量測(cè)試的基礎(chǔ)上發(fā)布了V2X＋主動(dòng)式公交優(yōu)先技術(shù)方案，并在智慧公交2號(hào)線上測(cè)試運(yùn)行，在長(zhǎng)沙交警，公交公司，湘江智能支持下，長(zhǎng)沙在這條準(zhǔn)商用線上開(kāi)啟了探索“車路協(xié)同主動(dòng)式公交優(yōu)先、綠波車速建議、紅綠燈信息共享”的實(shí)踐。

可以說(shuō)直到去年年底，長(zhǎng)沙智慧公交的落地推進(jìn)都不是很快，突然提速發(fā)力來(lái)自于胡衡華4月18日調(diào)研智能汽車產(chǎn)業(yè)，對(duì)技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀有了充分了解之后作出的決策。他提出發(fā)展智能汽車產(chǎn)業(yè)，要“突出車、路、云、網(wǎng)的聯(lián)接，重點(diǎn)是在‘道路’上做文章，注重車路協(xié)同、以路促車，推動(dòng)智能網(wǎng)聯(lián)與智慧交通融合發(fā)展，并盡早為城市發(fā)展助力�！�

政策開(kāi)道，技術(shù)先行。

胡衡華調(diào)研長(zhǎng)沙智能汽車產(chǎn)業(yè)后僅僅12天，智慧公交315線在4月30日開(kāi)通。

與之前的智慧公交示范線2號(hào)線相比，此次開(kāi)通的智慧公交315線最大的不同是在原有315路公交線路上升級(jí)而來(lái)，也就是說(shuō)公交是原來(lái)的公交，線路也是原來(lái)的線路，智慧公交能夠覆蓋到的人群范圍更廣了，主動(dòng)式公交優(yōu)先讓市民享受到優(yōu)先出行的便利。

升級(jí)后的智能網(wǎng)聯(lián)公交最大的現(xiàn)實(shí)意義是實(shí)現(xiàn)了主動(dòng)式公交信號(hào)優(yōu)先，相比傳統(tǒng)的物理優(yōu)先和被動(dòng)式優(yōu)先方式有明顯的優(yōu)勢(shì)。

物理優(yōu)先方式是設(shè)置公交專用車道，如BRT，它的缺點(diǎn)是浪費(fèi)道路資源；被動(dòng)式是在交通路口安裝攝像機(jī)感知或近場(chǎng)通信感知設(shè)備如RFID，檢測(cè)交叉路口的公交車輛，并給予優(yōu)先，它的缺點(diǎn)是無(wú)法提前預(yù)知車輛到達(dá)時(shí)間，優(yōu)先算法不能充分實(shí)施，同時(shí)也無(wú)法知道車內(nèi)的狀態(tài)如載客量和駕駛意圖等，設(shè)備成本是比照車道線計(jì)算，路口成本較高。

希迪智駕研發(fā)的主動(dòng)式公交優(yōu)先系統(tǒng)，成本低，精度高，改裝方便，一個(gè)路口只需安裝一臺(tái)基本版RSU，便可檢測(cè)方圓500米的車輛，定位精度達(dá)到厘米級(jí)。

這套系統(tǒng)在車路協(xié)同和智能輔助駕駛技術(shù)的加持下，公交車或其他車輛主動(dòng)向“路端” 發(fā)出優(yōu)先通行的請(qǐng)求。交通路口路側(cè)設(shè)備可以實(shí)時(shí)獲取智能網(wǎng)聯(lián)公交車輛的速度、位置、車輛內(nèi)外部狀態(tài)等實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，并與交通信號(hào)控制系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)聯(lián)動(dòng)。當(dāng)車輛接近智能路口時(shí)，車路協(xié)同系統(tǒng)將實(shí)時(shí)獲取精確的車輛位置、行駛速度、車內(nèi)乘客數(shù)、準(zhǔn)點(diǎn)狀態(tài)等數(shù)據(jù)，與交通信號(hào)燈控制系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，在多維參數(shù)調(diào)控機(jī)制下實(shí)時(shí)調(diào)整信號(hào)燈各相位時(shí)長(zhǎng)配置，通過(guò)紅燈縮短、綠燈延長(zhǎng)等方式實(shí)現(xiàn)公交優(yōu)先通行。

智慧公交315線開(kāi)通兩個(gè)月后，全國(guó)最大規(guī)模主動(dòng)式公交優(yōu)先系統(tǒng)——長(zhǎng)沙市“頭羊計(jì)劃”數(shù)字交通車載智能終端技術(shù)改造項(xiàng)目啟動(dòng)，2000多臺(tái)傳統(tǒng)公交車納入到改造名單。

項(xiàng)目技術(shù)內(nèi)核與智慧公交315線一致，從“人、車、路、云”多方位入手解決公交交通的痛點(diǎn)問(wèn)題，強(qiáng)調(diào)“快速、準(zhǔn)點(diǎn)、聚客”的運(yùn)營(yíng)優(yōu)勢(shì)。不光能對(duì)全市公交的運(yùn)輸能力、路線優(yōu)化、錯(cuò)峰調(diào)度等方面具有提升作用，通過(guò)智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的下沉，對(duì)整個(gè)公交行業(yè)優(yōu)化成本和補(bǔ)貼提供算力和決策支撐，還對(duì)智慧交通在其他場(chǎng)景的落地提供了很好的示范作用。

五年磨一劍，為何長(zhǎng)沙能孕育出此項(xiàng)技術(shù)和初創(chuàng)公司希迪智駕？

從提出設(shè)想到最終實(shí)現(xiàn)，長(zhǎng)沙足足用了5年時(shí)間；從智慧公交315線開(kāi)通到“頭羊計(jì)劃”數(shù)字交通車載智能終端技術(shù)改造項(xiàng)目啟動(dòng)，實(shí)現(xiàn)智慧公交量變到質(zhì)變的突破，其中只用了2個(gè)月時(shí)間。

不得不說(shuō)，快與慢之間，長(zhǎng)沙“快”的底氣是5年時(shí)間厚積薄發(fā)的結(jié)果，特別是L3級(jí)智慧公交示范線為主動(dòng)式公交優(yōu)先系統(tǒng)打磨技術(shù)，驗(yàn)證方案提供了重要的經(jīng)驗(yàn)支撐，用希迪智駕CEO馬濰的話來(lái)說(shuō)，即形成了技術(shù)上的“降維打擊”。

主動(dòng)式公交優(yōu)先的創(chuàng)新在于突破了交通信號(hào)的控制動(dòng)態(tài)范圍。雖然交通信號(hào)仍在交警的控制權(quán)限內(nèi)，但智慧公交需要交警更精密和實(shí)時(shí)控制，同時(shí)也需要公交公司的密切配合。

交通信號(hào)燈是高度敏感和安全等級(jí)極高的城市運(yùn)轉(zhuǎn)樞紐，若信號(hào)燈控制有誤，輕則阻塞交通，重則造成事故，一個(gè)典型的場(chǎng)景：行人正在穿過(guò)馬路，突然改變交通燈的相位發(fā)生事故怎么辦？

希迪智駕V2X＋的方案從三方面來(lái)解決這個(gè)問(wèn)題。

第一，采用超視距感知，交通燈相連的路側(cè)設(shè)備RSU提前預(yù)測(cè)優(yōu)先請(qǐng)求車輛到達(dá)時(shí)間，哪怕是幾百米以外看不見(jiàn)的車輛，并能精確感知車輛的車道線位置和駕駛意圖，因此交通燈的控制可以提前規(guī)劃，避免了突然改變；

第二，控制“度”，即把握優(yōu)先的程度。紅綠燈的改變?cè)谝欢ǚ秶鷥?nèi)，不會(huì)過(guò)長(zhǎng)或過(guò)短。

第三，在智慧公交上配備諸如疲勞駕駛檢測(cè)、車道保持，避障報(bào)警，全景環(huán)視等安全輔助功能。

在以上基礎(chǔ)上，長(zhǎng)沙市政府相關(guān)部門(mén)對(duì)技術(shù)落地風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行了反復(fù)驗(yàn)證，縝密研究之后，對(duì)項(xiàng)目大膽推進(jìn)，特別是主動(dòng)式公交優(yōu)先系統(tǒng)大規(guī)模落地的沖刺期間，湖南湘江新區(qū)、長(zhǎng)沙市交警、交通局、公交公司、湘江智能等政企間的協(xié)同合作更是顯示出長(zhǎng)沙擁抱變化的責(zé)任擔(dān)當(dāng)。

回到問(wèn)題的起點(diǎn)，希迪智駕是怎樣把高大上的自動(dòng)駕駛技術(shù)變成接地氣的產(chǎn)品，解決我們生活中的痛點(diǎn)？