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編者按： 機(jī)器人能否真正「心靈手巧」，關(guān)鍵就在這最后一厘米——靈巧手。它集機(jī)械、傳感與 AI 技術(shù)之大成，突破了傳統(tǒng)夾爪的局限，正從工業(yè)工具進(jìn)化為更具自主性的「類人智能體」。

具身智能熱潮下，靈巧手也走到了臺前。星河頻率特別策劃靈巧手系列文章，深入這場關(guān)于「觸覺」、「操控」與「創(chuàng)造」的技術(shù)革命核心。

我們將不僅關(guān)注精巧關(guān)節(jié)背后的硬核科技，更將探討技術(shù)狂熱之下關(guān)于「能力邊界」與「人機(jī)共生」的深層思考。

我們將與所有關(guān)注未來的同行者一起，共同探索那雙「靈巧之手」所能觸及的、人機(jī)協(xié)作的終極新邊界。

作者 | 毛心如

作為時隔 20 年又來到內(nèi)地舉辦的機(jī)器人頂會，IROS2025 在秋天給具身智能行業(yè)繼續(xù)添了一把火。

雖然是學(xué)術(shù)論壇，但照樣吸引了 160+國內(nèi)外企業(yè)參展，甚至?xí)�場�?nèi)也整起了機(jī)器人游行的花活，只為了讓機(jī)器人證明「沒毛病就走兩步」。

除了人形機(jī)器人一如往常的備受關(guān)注，這回會場里也是很罕見地集結(jié)了 15 家以上國內(nèi)外的靈巧手頭部選手和新銳選手們。

老牌選手有國外的 Shadow，國內(nèi)的因時機(jī)器人、傲意科技；新銳選手也有像新加坡的 Sharpa，國內(nèi)的靈巧智能、源升智能。

在現(xiàn)場，這些靈巧手廠商們展示了遙操動捕、打牌、拍拍立得、長序列互動等功能，但在這些有趣的互動操作背后，其實(shí)有一個更現(xiàn)實(shí)的問題橫亙在前。

打造出一臺在展臺上用作「精美展示」的靈巧手并不難，讓這雙手在真實(shí)世界中穩(wěn)定、智能地執(zhí)行任務(wù)卻是一直以來的難題。

現(xiàn)實(shí)挑戰(zhàn)：從「精巧硬件」到「智能操作」

靈巧手，作為決定機(jī)器人作業(yè)能力上限的重要一環(huán)，一直被稱為人形機(jī)器人的「最后一厘米」。就像人類能做什么大多取決于雙手一樣，機(jī)器人能否真正融入人類環(huán)境，同樣要看這雙手的靈巧程度。

馬斯克和 Figure AI 的 CEO 布雷特·阿德科克都曾坦言，打造一只真正好用的靈巧手，其技術(shù)挑戰(zhàn)不亞于制造一個完整的機(jī)器人本體。

然而，與這種高技術(shù)門檻形成鮮明對比的是產(chǎn)業(yè)發(fā)展的現(xiàn)實(shí)困境。

根據(jù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究機(jī)構(gòu) ROBO Global 發(fā)布的年度報告，2024 年全球機(jī)器人領(lǐng)域投資中，僅有約 15% 流向了專用執(zhí)行器與末端工具領(lǐng)域，而靈巧手作為其中的細(xì)分賽道，獲得的關(guān)注度更為有限。

這種現(xiàn)象反映的是資本市場更傾向于投資具有平臺潛力的大腦或整機(jī)方案，而不是被視為零部件的靈巧手。

當(dāng)然，這種價值被低估的現(xiàn)狀，背后纏繞著兩道現(xiàn)實(shí)的枷鎖。

第一道枷鎖，是硬件出身的路徑依賴。細(xì)數(shù)當(dāng)前市場上的靈巧手廠商，無論是做空心杯電機(jī)這種核心零部件起家，還是工業(yè)場景多用的夾爪，或者是醫(yī)療領(lǐng)域的仿生手，基本上都帶著強(qiáng)硬件屬性。

這種硬件背景使得，當(dāng)這些公司搭上具身智能的快車時，很自然地被貼上了硬件廠商的前置標(biāo)簽。

更重要的是，這些公司在發(fā)展過程中依托的是核心零部件的自研和制造技術(shù)，在空心杯電機(jī)、傳感器、微型伺服電缸等領(lǐng)域積累了深厚功底。

這種技術(shù)基因自然地引導(dǎo)企業(yè)將重心放在硬件迭代上——如何讓靈巧手體積更小、結(jié)構(gòu)更穩(wěn)定、成本更低，如何突破「成本-性能-可靠性」這個不可能三角。

久而久之，無論是內(nèi)部的研發(fā)慣性，還是外部的認(rèn)知印象，都將這些企業(yè)固化在了硬件供應(yīng)商的角色里。

第二道枷鎖在于，大多數(shù)靈巧手仍然停留在實(shí)驗(yàn)室的研究用具或者展臺展品階段，真正在工業(yè)或商業(yè)服務(wù)場景中承擔(dān)作業(yè)任務(wù)的靈巧手寥寥無幾。

在現(xiàn)實(shí)產(chǎn)業(yè)應(yīng)用中，結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、控制穩(wěn)定的夾爪依然是市場的主流選擇。這種商業(yè)化進(jìn)程中的曲高和寡，進(jìn)一步強(qiáng)化了靈巧手作為精美玩具或研究用具的刻板印象。

這兩道枷鎖相互纏繞，形成了難以突破的閉環(huán)：硬件出身的玩家難以快速跳出參數(shù)思維的局限，團(tuán)隊(duì)人才結(jié)構(gòu)也容易出現(xiàn)失衡；而場景落地的不足又讓行業(yè)難以認(rèn)可其系統(tǒng)價值。

這種「重硬件、輕場景」的閉環(huán)困境，在學(xué)術(shù)界也引發(fā)了一定的關(guān)注。

MIT 的一位學(xué)者曾在一篇綜述文章表示，當(dāng)前靈巧手領(lǐng)域的技術(shù)競賽過分聚焦于硬件參數(shù)的比拼，而忽視了操作智能的同步發(fā)展。

顯然，硬件是軀體，而數(shù)據(jù)與算法才是賦予靈巧手生命的靈魂。行業(yè)目前的挑戰(zhàn)不是如何造好一只靈巧手，而是如何讓這只手學(xué)會智能操作。

破局關(guān)鍵：稀缺的靈巧操作數(shù)據(jù)

要讓靈巧手學(xué)會智能操作，關(guān)鍵就在于數(shù)據(jù)。

在具身智能的浪潮中，數(shù)據(jù)驅(qū)動機(jī)器人訓(xùn)練已成為共識。然而，并非所有數(shù)據(jù)都能同等有效地教會機(jī)器人掌握靈巧技能。

目前，業(yè)內(nèi)獲取機(jī)器人訓(xùn)練數(shù)據(jù)的方式主要有互聯(lián)網(wǎng)視頻學(xué)習(xí)、仿真平臺生成數(shù)據(jù)和真人遙操采集三條路徑，但各自都有顯著的局限性。目前行業(yè)內(nèi)主流的方案是采用「真機(jī)+仿真數(shù)據(jù)」的融合路徑。

當(dāng)整個行業(yè)都在為優(yōu)質(zhì)數(shù)據(jù)發(fā)愁，一個被忽略的事實(shí)也漸漸浮出水面：靈巧手廠商們，其實(shí)是離高質(zhì)量操作數(shù)據(jù)最近的玩家。

作為靈巧手的設(shè)計與生產(chǎn)者，它們在研發(fā)、測試、調(diào)試過程中，會接觸到大量真實(shí)的操作場景。

無論是從實(shí)驗(yàn)室里測試捏薯片、擰瓶蓋，到與客戶合作時在工廠里測試零件裝配，還是在服務(wù)場景中測試遞取物品。

在這些過程中，靈巧手的傳感器會實(shí)時記錄下手指的位置、力度、速度，以及與物體交互的細(xì)節(jié)。這些數(shù)據(jù)，都是具身智能行業(yè)急需的優(yōu)質(zhì)教材。

更重要的是，優(yōu)質(zhì)的靈巧手?jǐn)?shù)據(jù)擁有對力的控制。這種細(xì)節(jié)，是本體廠商們生成數(shù)據(jù)時難以點(diǎn)對點(diǎn)捕捉的，但靈巧手廠商們對這種力控數(shù)據(jù)無疑有著主場優(yōu)勢。

可以說，每一只靈巧手都是一個移動的數(shù)據(jù)采集器，而靈巧手廠商們手里握著一座未被開采的「數(shù)據(jù)金礦」。

而在眾多靈巧手玩家里，靈巧智能率先亮出來了第一桶金，在 9 月底，其正式發(fā)布并開源了大規(guī)模人手操作動作數(shù)據(jù)集 DexCanvas。

這一動作，跳出了硬件供應(yīng)商的單一敘事，使其升維成了行業(yè)數(shù)據(jù)基礎(chǔ)設(shè)施的構(gòu)建者。

在規(guī)模與精度上，DexCanvas 融合了超過 1000 小時的真實(shí)人手操作多模態(tài)數(shù)據(jù)，覆蓋動作、視覺、力覺以及由此衍生出的超過 10 萬小時的高保物理仿真數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)精度覆蓋亞毫米級軌跡。

在物理真實(shí)性方面，它通過一套獨(dú)創(chuàng)的數(shù)據(jù)采集與處理流程，保障了手與物體交互過程中的幾何與力學(xué)特性符合真實(shí)物理規(guī)律，有效縮小了仿真與現(xiàn)實(shí)的差距。

在技術(shù)路徑上，DexCanvas 的核心作用在于夯實(shí)了「Real2Sim2Real」的閉環(huán)。DexCanvas 通過將真實(shí)世界采集的高質(zhì)量數(shù)據(jù)注入并優(yōu)化仿真環(huán)境，訓(xùn)練出更強(qiáng)大的控制模型，再將這些模型高效地部署到真實(shí)的靈巧手上，形成了一個不斷自我增強(qiáng)的、數(shù)據(jù)驅(qū)動的技術(shù)閉環(huán)。

最后，也是最具行業(yè)推動力的一點(diǎn)，是 DexCanvas 的全面開源。

通過 Hugging Face 等主流 AI 社區(qū)平臺，靈巧智能與全球?qū)W術(shù)界、產(chǎn)業(yè)界共享這一數(shù)據(jù)集。這不僅降低了靈巧操作研究的門檻，更旨在構(gòu)建一個圍繞高質(zhì)量數(shù)據(jù)的技術(shù)生態(tài)，將自身定位為行業(yè)基礎(chǔ)設(shè)施的貢獻(xiàn)者，而不僅僅是硬件方案的競爭者。

開源數(shù)據(jù)集帶來行業(yè)生態(tài)效益

今年以來，一股開源浪潮正在席卷整個具身智能領(lǐng)域，這也標(biāo)志著行業(yè)發(fā)展從各家的單打獨(dú)斗來到了生態(tài)共建的新階段。

開源是一種集眾智、采眾長的模式，通過一家開放共享創(chuàng)新成果，推動資源的自由、多向流動和高效配置，減少的是全行業(yè)的研發(fā)成本和時間。

工信部有關(guān)負(fù)責(zé)人也表示，開源正成為培育新興產(chǎn)業(yè)的重要手段、發(fā)展新質(zhì)生產(chǎn)力的重要路徑。

而 DexCanvas 的開源正逢其時，為行業(yè)帶來了多重影響。

首先，數(shù)據(jù)集的開源將大幅降低靈巧操作研究的門檻。在過去，高質(zhì)量靈巧操作數(shù)據(jù)的采集需要昂貴的設(shè)備和復(fù)雜的流程，這構(gòu)成了極高的入門門檻。

現(xiàn)在，任何研究團(tuán)隊(duì)，無論規(guī)模大小，都可以直接基于 DexCanvas 數(shù)據(jù)資源啟動研究，這有效地壓縮了從算法構(gòu)思到現(xiàn)實(shí)驗(yàn)證的周期。其次，DexCanvas 為行業(yè)提供了急需的基準(zhǔn)和標(biāo)準(zhǔn)。靈巧操作領(lǐng)域長期存在數(shù)據(jù)標(biāo)注規(guī)范不一的問題，沒有統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)就會影響算法的通用性與可遷移性。

DexCanvas 采用 22 類人手操作模式分類框架，同時對力閉合、形閉合等物理屬性進(jìn)行統(tǒng)一標(biāo)注，為行業(yè)提供了一個可參考、可復(fù)現(xiàn)的數(shù)據(jù)基準(zhǔn)。

這種標(biāo)準(zhǔn)化嘗試，讓不同團(tuán)隊(duì)的研究成果具備了可比性，利于推動整個領(lǐng)域在統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)下更有序地發(fā)展。

更重要的是，開源數(shù)據(jù)生態(tài)有望打破靈巧手硬件與特定數(shù)據(jù)的強(qiáng)綁定，催生更多樣化的解決方案。

在各家單打獨(dú)斗的競爭局面下，產(chǎn)品的算法與硬件往往是高度耦合的，這就會導(dǎo)致 A 家開發(fā)的算法可能很難遷移到 B 家產(chǎn)品上。

DexCanvas 的數(shù)據(jù)源于純?nèi)祟愌菔�，不依賴特定機(jī)器人形態(tài)，這也是跨平臺技能遷移所需要的重要通用基礎(chǔ)。

研究者可以基于 DexCanvas 提供的高質(zhì)量數(shù)據(jù)，在各種開源模型上進(jìn)行算法創(chuàng)新，再將這些算法應(yīng)用于不同的硬件平臺。這種分工協(xié)作的生態(tài)，遠(yuǎn)比任何單一企業(yè)的閉門造車更高效、更有活力。

當(dāng)然，開源并非萬能鑰匙。它解決了「數(shù)據(jù)有無」的問題，但如何持續(xù)更新、維護(hù)數(shù)據(jù)集的長期價值，以及如何確保其在多樣化的真實(shí)工業(yè)場景中依然有效，是留給整個行業(yè)的新課題。

這需要更多企業(yè)、研究機(jī)構(gòu)加入開源生態(tài)，共同貢獻(xiàn)數(shù)據(jù)、完善標(biāo)準(zhǔn)，形成良性循環(huán)。

如今，靈巧手廠商們正站在一個新的十字路口。

是繼續(xù)安于「高級零部件供應(yīng)商」的舒適區(qū)，還是勇敢地撬動自身獨(dú)有的數(shù)據(jù)優(yōu)勢，向上構(gòu)建算法與系統(tǒng)的能力，成為具身智能生態(tài)建設(shè)的不可或缺的推動者。

撕掉「零部件廠商」的標(biāo)簽，不僅僅是公司定位的轉(zhuǎn)變，更是一次價值重構(gòu)。在 AI 深度融合的當(dāng)下，單一的硬件模塊已經(jīng)不再是價值高地，驅(qū)動硬件變得智能的數(shù)據(jù)流與算法才是更珍貴的靈丹妙藥。

靈巧手廠商們坐擁著通往金礦的入口，能不能真的挖到金礦，關(guān)鍵在于是否具備開采、提煉并運(yùn)用這些數(shù)據(jù)資產(chǎn)的能力與魄力。

未來，誰能在這場大混戰(zhàn)里爭奪一席之地，要看誰既能造出靈巧的手，又能賦予手智慧的靈魂。

       原文標(biāo)題 : 靈巧手廠商們，別只當(dāng)零部件供應(yīng)商