人形機(jī)器人廠商，正在批量復(fù)刻宇樹G1
作者 | 向欣
在各大社交平臺上，宇樹科技的 G1 人形機(jī)器人已經(jīng)成為整活利器。
穿上潮人 T 恤夜跑，隨手開個直播就能吸引數(shù)萬人圍觀。
白天街頭搞怪，甚至還能「嚇�！孤啡恕�
有的 G1 直接倒反天罡，刷起王興興的短視頻。
這些動作雖由人為操控，卻帶來足夠的喜劇效果。流量加持下，宇樹營收穩(wěn)步提升，并在近期宣布計劃于 10~12 月提交 IPO 備案。
宇樹透露，2024 年四足機(jī)器人、人形機(jī)器人、零部件收入占比分別為 65%、30%、5%。
雖然人形機(jī)器人還不是營收核心，但售價 9.9 萬元、運(yùn)動性能突出的 G1 已成為宇樹塑造「人形機(jī)器人公司」形象的關(guān)鍵支點(diǎn)，也推動其頻頻出圈。
循著宇樹的足跡，多家人形機(jī)器人企業(yè)也從這類尺寸較小、運(yùn)動控制相對更易突破的人形機(jī)器人中，看到了新的市場空間與商業(yè)化機(jī)會，紛紛推出與 G1 類似尺寸和表現(xiàn)的產(chǎn)品。
這些企業(yè)中，有走多線布局的玩家，例如智元機(jī)器人、魔法原子、眾擎機(jī)器人、傅利葉智能；也有專注于做 1.3m 機(jī)型的公司，如加速進(jìn)化、松延動力。
雖然作為領(lǐng)頭人的宇樹屢遭質(zhì)疑，被指科研展演市場天花板明顯、長期價值存疑，但從行業(yè)態(tài)勢看，即便 1.3 米左右的中尺寸人形機(jī)器并非是終極答案，卻是眼下最可行的商業(yè)起點(diǎn)，成為不少廠商維持造血、探索應(yīng)用的現(xiàn)實路徑。
中尺寸人形機(jī)器人，是商業(yè)化的折中解法
按照身高，人形機(jī)器人大致分為三類：
小尺寸（≤1m）：多為教育或玩具屬性，如優(yōu)必選 Alpha 系列；
中尺寸（1~1.6m）：兼具運(yùn)動與一定負(fù)載能力，代表是宇樹 G1；
全尺寸（≥1.6m）：負(fù)載更強(qiáng)，適用工業(yè)復(fù)雜場景，如特斯拉 Optimus。
小型機(jī)器人已打入消費(fèi)市場。例如優(yōu)必選的 Alpha Ebot 悟空身高僅 40cm，定位早教，售價 2999 元，線上銷量超過 8000 臺。
中型機(jī)器人則已具備應(yīng)用雛形。歷史上最早廣為人知的中型人形機(jī)器人是日本本田的 ASIMO，身高 1.3m，能上下樓梯、端茶倒水，還能擔(dān)任博物館導(dǎo)覽。
眼下最受關(guān)注的也是中尺寸人形機(jī)器人，包括宇樹科技 G1、眾擎機(jī)器人 PM01、智元機(jī)器人的靈犀 X2 等，宇樹 G1 已初步打入 C 端市場。
全尺寸機(jī)器人更接近人類身材，自由度更高，可完成復(fù)雜任務(wù)。今年春晚登場的 H1 就是代表。但受制于成本和應(yīng)用場景，全尺寸機(jī)器人目前尚未進(jìn)入真正的消費(fèi)級市場，主要客戶仍是科研機(jī)構(gòu)和產(chǎn)業(yè)用戶。
值得注意的是，宇樹、智元、眾擎、魔法原子等大多先做全尺寸，再轉(zhuǎn)向中尺寸。
為什么他們都開始做中尺寸的人形機(jī)器人？主要有三點(diǎn)：
第一，運(yùn)動控制更易實現(xiàn)。
中型機(jī)器人體重輕、慣性小、能耗低，對硬件和算法的壓力較小，更容易做出空翻、跑跳等炫技動作。
相比之下，全尺寸機(jī)器人重量大、沖擊力強(qiáng)，驅(qū)動器和電池要求更高，算法也需處理更復(fù)雜的平衡問題，因此難度更大。
也正因如此，中型機(jī)器人能更快展現(xiàn)出空翻、舞蹈等吸睛的動態(tài)表現(xiàn)，維持人形機(jī)器人公司的流量熱度。
一位機(jī)器人經(jīng)銷商透露，客戶更青睞中型機(jī)器人，因為操作簡單、便于展示，不像全尺寸那么笨重。目前買家多為 C 端，尤其是自媒體創(chuàng)作者，其次才是科研和高校用戶。
第二，制造成本更低。
中尺寸機(jī)器人往往不配備六維力傳感器、靈巧手等高成本零部件，關(guān)節(jié)數(shù)少，用材更少，整體價格也能降至 10~20 萬元，價格相比動輒五六十萬的全尺寸人形機(jī)器人親民得多。
例如智元的全尺寸人形機(jī)器人遠(yuǎn)征 A2 定價 85 萬，而同公司的中尺寸人形機(jī)器人靈犀 X2 起價僅 9.8 萬。
此外，廠商還能復(fù)用過往經(jīng)驗——做過四足機(jī)器人的企業(yè)可以遷移電機(jī)、控制、運(yùn)控算法；做過全尺寸的，則能在此基礎(chǔ)上降維優(yōu)化。
第三，產(chǎn)業(yè)端落地受阻，企業(yè)不得不尋找更快的商業(yè)化路徑。
現(xiàn)下已經(jīng)有不少人形機(jī)器人進(jìn)入工廠，但其效率仍遠(yuǎn)低于人工，加之部署和維護(hù)成本高昂，短期內(nèi)難以形成規(guī)模應(yīng)用。
逐際動力創(chuàng)始人張巍就指出，機(jī)器人落地的 10%，足夠殺死前面的 90%。加速進(jìn)化副總裁趙維晨同樣認(rèn)為，人形機(jī)器人在工業(yè)場景五年內(nèi)落不了地。
而做科研教育市場門檻更低，一位宇樹早期員工曾透露，對于科研市場，做一個能動的產(chǎn)品，后續(xù)提供技術(shù)支持就足夠了，開發(fā)者會解決剩下的問題。
在這種背景下，產(chǎn)業(yè)出現(xiàn)了兩條路線：
一類堅持做全尺寸，打基礎(chǔ)、建工具鏈，試圖塑造長遠(yuǎn)壁壘，如星海圖、逐際動力，同時面向科研與產(chǎn)業(yè)端銷售；
另一類則轉(zhuǎn)向或聚焦中尺寸，如智元、魔法原子、加速進(jìn)化，希望以低成本、低門檻先跑通商業(yè)化，主要面向科研及消費(fèi)端銷售。
前者追求未來，后者強(qiáng)調(diào)當(dāng)下，兩者分化也折射出行業(yè)對落地周期的不同判斷。
目前，中尺寸人形機(jī)器人已在三大場景展現(xiàn)出應(yīng)用和規(guī)模商業(yè)化的潛力：
教育科研：成為高校、實驗室進(jìn)行算法驗證的低門檻平臺；
展示活動：賽事、展會、舞臺表演；
輕量服務(wù)：簡單搬運(yùn)、陪伴、迎賓等。
總體而言，中尺寸人形機(jī)器人正在成為一種折中解法：它比全尺寸更低成本、更易控制，開發(fā)者投入門檻��；又比小尺寸更接近人類結(jié)構(gòu)，能覆蓋運(yùn)動到交互的研發(fā)需求，成為連接技術(shù)可行性與生態(tài)擴(kuò)展性的現(xiàn)實選擇。
做中尺寸人形機(jī)器人的三種打法
在參數(shù)層面，中尺寸人形機(jī)器人大同小異：
體重集中在 20~40kg；
單臂負(fù)載 2~3kg；
自由度普遍在 23 個左右；
腿部和手臂自由度分別在 6 個、5 個，與人類肢體自由度近似。
部分企業(yè)如宇樹、智元、魔法原子提供了更高自由度版本，最高可達(dá) 50。全身總自由度的區(qū)別主要在于是否擁有腰部、頭部的自由度，以及增加的靈巧手自由度。
隨著自由度增加，機(jī)器人的售價也從十萬元左右提升到二三十萬元。
這些參數(shù)共同描繪出中尺寸人形機(jī)器人的特點(diǎn)：輕量化、負(fù)載有限 (全尺寸人形機(jī)器人的雙臂負(fù)載通常為 10kg 以上），但已具備接近人類的基本身體機(jī)能，動作靈活。
輕量化帶來的明顯優(yōu)勢是運(yùn)動控制更易實現(xiàn)，這類機(jī)器人普遍擁有較強(qiáng)的動態(tài)表現(xiàn)。
它們既能完成高動態(tài)、高爆發(fā)動作——如宇樹 G1 的側(cè)空翻與回旋踢、眾擎 PM01 的「斧頭舞」與前空翻、智元靈犀 X2 的韋伯斯特空翻；也能展現(xiàn)出色的抗干擾與恢復(fù)能力，如鯉魚打挺起身或在被推搡時迅速恢復(fù)站立。
智元靈犀 X2 韋伯斯特空翻
盡管都做中尺寸，但不同廠商的策略卻明顯分化，可大致歸為三類。
一是運(yùn)動性能導(dǎo)向型，強(qiáng)調(diào)輕量化和性價比，主打賽事競技與舞臺表演。代表企業(yè)包括宇樹、眾擎、加速進(jìn)化、松延動力。
在輕量化和性價比上，宇樹、眾擎走在前列。最新推出的中尺寸人形機(jī)器人宇樹 R1 定價 3.99 萬元起，眾擎 SA02 預(yù)告 3.85 萬元起，定位明顯更偏向 C 端，重量都降低至 25kg，做到了極致的輕量化。
宇樹科技 R1
兩家在運(yùn)動性能展示上也高度一致，從多地形跑、空翻、跳舞，到宣布進(jìn)軍格斗賽場——宇樹已于 5 月舉辦首屆格斗賽，眾擎則計劃年底辦全尺寸機(jī)型的自由格斗賽。
加速進(jìn)化則延續(xù)創(chuàng)始團(tuán)隊在 RoboCup 上的積累，打造能自主決策、耐摔耐打的足球機(jī)器人，進(jìn)一步凸顯對抗性。
公司聯(lián)合創(chuàng)始人趙明國是清華大學(xué)自動化系研究員，也是清華火神 RoboCup 參賽隊的創(chuàng)始人，長期帶領(lǐng)團(tuán)隊參加 RoboCup 機(jī)器人世界杯賽事。
二是智能交互驅(qū)動型，在運(yùn)動之外強(qiáng)調(diào)大模型賦能，拓展展廳講解、家庭陪伴等場景。智元機(jī)器人、魔法原子屬于這一類。
魔法原子 Z1 通過 VLA 與 VLM 模型，不僅能抓取物品，還能自然交流并生成擬人化動作。
智元靈犀 X2 采用柔性外殼提升交互體驗，并結(jié)合多模態(tài)大模型「硅光動語」，具備視覺理解能力，能實現(xiàn)毫秒級響應(yīng)，還能支持遠(yuǎn)程裸眼 3D 交流。
進(jìn)一步看，不同企業(yè)在場景落地的側(cè)重點(diǎn)也影響了產(chǎn)品方向。
宇樹、眾擎、加速進(jìn)化、松延動力等相對弱化了具體應(yīng)用場景的探索，因而更強(qiáng)調(diào)運(yùn)動控制和性能展示。
而智元機(jī)器人、魔法原子則嘗試切入更多復(fù)雜場景的應(yīng)用，更深層次地參與機(jī)器人的場景落地，因而在智能化和交互層面投入更多。
這種差異，也讓中尺寸人形機(jī)器人在形態(tài)上呈現(xiàn)出兩種發(fā)展思路：一種側(cè)重運(yùn)動極限的小腦強(qiáng)化，另一種強(qiáng)調(diào)智能交互的大腦擴(kuò)展。
三是開源生態(tài)型。通過開源降低開發(fā)門檻，吸引更多開發(fā)者。
傅利葉智能，以及早期的智元機(jī)器人都是屬于這類企業(yè)。傅利葉智能今年推出了開源的中尺寸人形機(jī)器人 N1，公開了機(jī)器人 BOM 清單、整機(jī) STEP、整機(jī)圖紙、裝機(jī) SOP 等等，開發(fā)者能夠直接通過文檔復(fù)現(xiàn) N1。智元機(jī)器人早期也開源過靈犀 X1。
表面上看，三類企業(yè)路徑各異：有的壓縮成本、突出運(yùn)動性能，有的疊加智能與功能，有的則通過開源構(gòu)建連接。
但本質(zhì)上，它們的目標(biāo)趨同——借助成本和控制難度更低的中尺寸機(jī)型，吸引更多開發(fā)者，進(jìn)而形成自身主導(dǎo)的技術(shù)與生態(tài)平臺。
中尺寸開路 全尺寸承載未來
從產(chǎn)品推出時間看，不少企業(yè)是受到了宇樹 G1 的啟發(fā)，意識到中尺寸機(jī)器人可通過「減配降本」和「強(qiáng)化運(yùn)動性能」兩條路徑，實現(xiàn)市場破圈。
宇樹之所以選擇這一打法，本質(zhì)上是延續(xù)了機(jī)器狗的商業(yè)邏輯——用極致性價比開辟市場，快速形成現(xiàn)金流。
早年瀕臨資金鏈斷裂的經(jīng)歷，讓宇樹高度重視生存能力，果斷抓住科研教育市場。2019 年，其推出價格僅為波士頓動力 Spot 三分之一的 AlienGo，成功打開海外科研市場。
其在機(jī)器狗業(yè)務(wù)上積累的渠道與迭代經(jīng)驗，如今被自然遷移到人形機(jī)器人上，并迅速兌現(xiàn)成果。宇樹科技已成為全球出貨量最高的人形機(jī)器人廠商，2024 年交付人形機(jī)器人超 1500 臺，今年預(yù)計將達(dá) 4000 臺。
營收層面，宇樹科技 2023 年和 2024 年分別達(dá)到 2 億和 4 億，凈利潤則分別在 1000 萬到 7000 萬左右，是業(yè)內(nèi)少數(shù)營收規(guī)模足夠大，并明確實現(xiàn)盈利的公司。
同樣通過中尺寸人形機(jī)器人打開市場的企業(yè)也收獲了不錯的商業(yè)化成果。
眾擎機(jī)器人稱在手訂單 300–500 臺，今年預(yù)計訂單能達(dá) 3000–5000 臺；松延動力也宣布意向訂單超 2000 臺，合同額突破 1 億元。
盡管同屬中尺寸賽道，各家企業(yè)的商業(yè)化布局并不相同。
一類企業(yè)產(chǎn)品線齊全，如宇樹、智元、魔法原子、傅利葉和眾擎，同時覆蓋全尺寸與中尺寸機(jī)器人，部分還涉足機(jī)器狗、靈巧手等產(chǎn)品，希望構(gòu)建具身智能的全棧平臺，終局目標(biāo)是通用機(jī)器人。
智元機(jī)器人部分產(chǎn)品
這類企業(yè)通常資本實力更強(qiáng)，宇樹估值超百億，眾擎融資超 13 億元，傅利葉智能僅今年融資約 11 億元。
另一類則專注中尺寸賽道，如加速進(jìn)化和松延動力，只做中尺寸人形機(jī)器人，融資規(guī)模較�。ü_融資總額約 2–3 億元），更關(guān)注現(xiàn)金流與短期市場，選擇投入產(chǎn)出比更高的產(chǎn)品。
這種商業(yè)布局的分化，既受企業(yè)資源稟賦影響，也源于企業(yè)產(chǎn)品起點(diǎn)和對落地場景的不同選擇。
產(chǎn)品布局全面的企業(yè)多從四足或全尺寸機(jī)器人起步，做中尺寸屬技術(shù)優(yōu)化或降維；而專注型企業(yè)則從一開始就錨定這一細(xì)分市場。
多線廠商明顯同時在探索多種場景的落地。因此需要同時做在全場景中具備通用性的全尺寸人形機(jī)器人與代表者機(jī)器人上肢操作能力的靈巧手。
智元機(jī)器人今年在富臨精工、德馬科技工廠直播，展示其在生產(chǎn)線上下料及物流場景的作業(yè)能力；魔法原子啟動「千景共創(chuàng)」計劃，聯(lián)合全球千余家伙伴打造千個落地場景；眾擎機(jī)器人則計劃先聚焦工業(yè)場景，再逐步向家庭場景過渡。
而聚焦中尺寸的加速進(jìn)化與松延動力的目標(biāo)更為直接——進(jìn)入家庭。
前者已明確不做工業(yè)場景，未來將把研發(fā)重心放在家用機(jī)器人上；后者則在開發(fā)能疊衣服的機(jī)器人。
這是因為家庭場景中的任務(wù)類型更偏向服務(wù)和生活輔助，屬于中低負(fù)載、非剛性任務(wù)，更適合中尺寸機(jī)器人切入。
家庭場景對成本的敏感度也更高，消費(fèi)者不會為一個「家電級」的機(jī)器人支付幾十萬甚至上百萬的價格，而中尺寸人形機(jī)器人因為零部件體量小、能耗低、控制算法相對簡單，更有機(jī)會把價格打下來，逐步走向量產(chǎn)。
不過，中尺寸人形機(jī)器人相比全尺寸人形機(jī)器人，顯然存在著更多的應(yīng)用局限性。優(yōu)必選創(chuàng)始人周劍就指出，當(dāng)前一些強(qiáng)調(diào)運(yùn)動表現(xiàn)的中尺寸人形機(jī)器人，往往削減了傳感器數(shù)量和自由度，身高 1.2m 左右，無法完成生產(chǎn)線作業(yè)，也不能智能移動操作。
在他看來，而人形機(jī)器人必須具備感知、決策與執(zhí)行的綜合能力，才能真正解決實際問題。這也是為何不少車企嘗試過其他廠商產(chǎn)品后，最終還是選擇了優(yōu)必選的人形機(jī)器人進(jìn)入工廠實訓(xùn)。
逐際動力創(chuàng)始人張巍同樣表示，1.5 米以下機(jī)器人多限于陪伴娛樂，難以覆蓋人類日常場景的需求。
綜合來看，未來中尺寸與全尺寸的關(guān)系，將是并行共存——前者在成本與生態(tài)上更適合快速擴(kuò)散，承擔(dān)教育、科研、輕服務(wù)等場景；后者則在工業(yè)、制造等高門檻領(lǐng)域更具發(fā)展?jié)摿Α?/p>
而且，全尺寸人形機(jī)器人的價格正在逐漸下探，從普遍 50 萬下降到 20~30 萬區(qū)間，優(yōu)必選「天工行者」29.9 萬、逐際動力 LimX Oil 15.8 萬起、越疆 Dobot Atom 19.9 萬起，已經(jīng)展現(xiàn)出成本優(yōu)化的趨勢，有望走入更廣泛的場景，加速普及與應(yīng)用落地。
可以預(yù)見，隨著產(chǎn)品迭代與價格優(yōu)化，人形機(jī)器人將逐步走向規(guī)�；涞兀谐叽鐧C(jī)型的成功經(jīng)驗也可能成為未來全尺寸機(jī)器人商業(yè)化的重要參考。
未來人形機(jī)器人行業(yè)將呈現(xiàn)出「多尺寸并行、多路徑探索、成本與技術(shù)并重」的生態(tài)格局。
中尺寸雖非終點(diǎn)，但無疑是企業(yè)在邁向最終目標(biāo)前，打下堅實基礎(chǔ)的重要一步。
原文標(biāo)題 : 人形機(jī)器人廠商，正在批量復(fù)刻宇樹G1
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