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作者｜向欣

一場(chǎng)針對(duì)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上游的卡位戰(zhàn)，正在打響。

這一次，輔助駕駛的頭部企業(yè)出手了。

今年 3 月，輔助駕駛解決方案提供商知行科技正式切入機(jī)器人賽道，成立了全資子公司艾摩星機(jī)器人。

僅僅兩個(gè)月后，艾摩星機(jī)器人就宣布，將收購(gòu)一家智能一體化關(guān)節(jié)公司的大部分股份。

最近，艾摩星機(jī)器人，宣布與蘇州小工匠機(jī)器人有限公司（以下簡(jiǎn)稱「小工匠」）簽署股權(quán)轉(zhuǎn)讓框架協(xié)議，將收購(gòu)小工匠大部分股份，成為控股股東。

這意味著，艾摩星機(jī)器人將擁有對(duì)小工匠的決策、經(jīng)營(yíng)管理、資源整合等方面的控制權(quán)。

小工匠核心產(chǎn)品為智能一體化關(guān)節(jié)和定制機(jī)械臂，在機(jī)器人領(lǐng)域有深厚技術(shù)積累。知行科技的機(jī)器人戰(zhàn)略也將加速。

知行科技專注輔助駕駛域控制器，在輔助駕駛域控軟硬一體方案供應(yīng)商中，市場(chǎng)份額排名第二。

輔助駕駛頭部公司布局機(jī)器人領(lǐng)域并不鮮見(jiàn)。

地平線 2024 年年初拆分自己的事業(yè)部，成立研發(fā)機(jī)器人開(kāi)發(fā)軟硬件產(chǎn)品的公司地瓜機(jī)器人。

特斯拉、小鵬、小米等車企也多在三四年前就開(kāi)始自研人形機(jī)器人。

真正值得注意的，是另一個(gè)今年以來(lái)才出現(xiàn)的趨勢(shì)：從投資機(jī)構(gòu)，到汽車產(chǎn)業(yè)鏈上中下游的企業(yè)、再到人形機(jī)器人廠商，都在向機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上游加緊布局。

機(jī)器人領(lǐng)域，發(fā)生了「造整機(jī)」到「控核心」的轉(zhuǎn)變。

這些企業(yè)正在圍繞著大模型、零部件廠商等機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上游內(nèi)的企業(yè)，開(kāi)展新一輪資源整合，試圖先一步構(gòu)筑起自己的生態(tài)系統(tǒng)。

誰(shuí)能提前占據(jù)了關(guān)鍵位置，誰(shuí)就可能決定未來(lái)幾年的競(jìng)爭(zhēng)格局。

機(jī)器人硬件系統(tǒng)核心：一體化關(guān)節(jié)

收購(gòu)的核心落點(diǎn)，在于小工匠的智能一體化關(guān)節(jié)技術(shù)。

在一個(gè)真實(shí)世界中運(yùn)行的機(jī)器人，不僅需要「大腦」，更需要「肌肉」與「骨骼」。

而一體化關(guān)節(jié)就是連接算法與物理世界的接口，能夠?qū)⒛芰哭D(zhuǎn)化為動(dòng)作，執(zhí)行行動(dòng)命令，幾乎是構(gòu)建任何具身機(jī)器人不可或缺的「肌肉」部件。

艾摩星此次收購(gòu)小工匠，正是瞄準(zhǔn)了機(jī)器人軀體工程中最關(guān)鍵的一環(huán)。

一體化關(guān)節(jié)即常說(shuō)的執(zhí)行器、或是關(guān)節(jié)模組，通常由電機(jī)、減速器、傳感器、伺服驅(qū)動(dòng)器、控制器等部件組成，是一種高集成度的機(jī)器人模塊。

小工匠機(jī)器人自研的智能一體化關(guān)節(jié)

智能一體化關(guān)節(jié)，則加強(qiáng)了智能化屬性，在傳統(tǒng)關(guān)節(jié)模組基礎(chǔ)上增加智能控制算法、邊緣計(jì)算能力，能夠?qū)崿F(xiàn)「感知 - 決策 - 執(zhí)行」閉環(huán)，即在關(guān)節(jié)基礎(chǔ)上，增加了「神經(jīng)系統(tǒng)」的功能。

它不僅技術(shù)門檻高，而且直接影響機(jī)器人的三大核心指標(biāo)：靈活度、性能、成本。

靈活度方面，一體化關(guān)節(jié)是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)多個(gè)自由度的基礎(chǔ)，分為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和線性關(guān)節(jié)。每個(gè)關(guān)節(jié)模組通常對(duì)應(yīng)著一個(gè)或多個(gè)自由度。

通過(guò)多個(gè)關(guān)節(jié)的組合和協(xié)同運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的動(dòng)作和姿態(tài)變化。

性能方面，一體化關(guān)節(jié)的性能，如扭矩輸出、運(yùn)動(dòng)速度、精度、剛度等，直接影響著機(jī)器人自由度的發(fā)揮程度。

高性能的一體化關(guān)節(jié)能夠提供更大的扭矩、更快的響應(yīng)速度和更高的精度，使機(jī)器人在各個(gè)自由度上的運(yùn)動(dòng)更加靈活、準(zhǔn)確和穩(wěn)定，從而更好地完成復(fù)雜的任務(wù)。

成本方面，目前國(guó)內(nèi)主流人形機(jī)器人全身成本中，一體化關(guān)節(jié)約占總成本的 35%-50%。

以特斯拉人形機(jī)器人 Optimus 為例。其全身有 28 個(gè)執(zhí)行器（執(zhí)行器即一體化關(guān)節(jié)）。

據(jù)摩根士丹利研報(bào)，28 個(gè)執(zhí)行器在整機(jī)硬件成本中占比高達(dá) 95%。

也就是說(shuō)，在整機(jī)成本 5 萬(wàn)美元（約合人民幣 36 萬(wàn)）的產(chǎn)品中，僅關(guān)節(jié)成本就高達(dá) 4.75 萬(wàn)美元（約合人民幣 34 萬(wàn)）。

由此可見(jiàn)，掌握一體化關(guān)節(jié)研發(fā)技術(shù)是實(shí)現(xiàn)有效降本的關(guān)鍵。

并且，除人形機(jī)器人外，一體化關(guān)節(jié)廣泛應(yīng)用于四足機(jī)器人、協(xié)作臂、康復(fù)機(jī)器人等領(lǐng)域。

隨著人形機(jī)器人熱潮興起，以及工業(yè)協(xié)作機(jī)器人需求上升，整個(gè)一體化關(guān)節(jié)市場(chǎng)迎來(lái)爆發(fā)前夜。

共研產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)顯示，2024 年國(guó)內(nèi)機(jī)器人關(guān)節(jié)模組需求量已達(dá) 224.17 萬(wàn)套，預(yù)計(jì)到 2030 年，這一數(shù)字將躍升至 482.01 萬(wàn)套，市場(chǎng)規(guī)模有望突破 689.27 億元。

所以，知行科技為何選擇一體化關(guān)節(jié)切入，而不是其他零部件的答案已經(jīng)顯現(xiàn)。它有三重考量：

技術(shù)考量：掌握這個(gè)底層「卡脖子」技術(shù)，可提高機(jī)器人性能表現(xiàn)；

成本考量：可降低關(guān)節(jié)成本，從而實(shí)現(xiàn)規(guī)模化生產(chǎn)下整機(jī)的成本可控與利潤(rùn)提升；

市場(chǎng)考量：一體化關(guān)節(jié)面向的是一個(gè)技術(shù)壁壘高、覆蓋多品類，商業(yè)化潛力大的市場(chǎng)。

在眾多一體化關(guān)節(jié)企業(yè)中，知行科技選擇小工匠，有兩個(gè)主要原因。

一是看重小工匠機(jī)器人的技術(shù)樹(shù)。

小工匠成立于 2018 年，是蘇州一家機(jī)器人領(lǐng)域國(guó)家高新技術(shù)企業(yè)，除智能一體化關(guān)節(jié)外，核心產(chǎn)品還有定制化機(jī)械臂，具備電機(jī)、減速器及驅(qū)動(dòng)器等關(guān)鍵零件的設(shè)計(jì)及開(kāi)發(fā)能力。

小工匠不如其他關(guān)節(jié)企業(yè)知名，但其技術(shù)創(chuàng)新力并不遜色——它已獲得超過(guò) 60 項(xiàng)相關(guān)知識(shí)產(chǎn)權(quán)，專利數(shù)量比一些業(yè)內(nèi)更為人所熟知的企業(yè)更多。

二是小工匠機(jī)器人已具備量產(chǎn)能力。

小工匠自主研發(fā)的智能一體化關(guān)節(jié)內(nèi)高度集成傳感、驅(qū)動(dòng)和控制系統(tǒng)。

其中，通過(guò)將關(guān)節(jié)中的關(guān)鍵部件——RV 減速器實(shí)現(xiàn)小型化以及與電機(jī)的一體化設(shè)計(jì)，小工匠的減速器方案擁有更高的可靠性和更長(zhǎng)壽命。

目前，小工匠已研發(fā)三款可用于量產(chǎn)的智能一體化關(guān)節(jié)，以不同的重量和性能，匹配包括人形機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人等多種應(yīng)用場(chǎng)景需求。

技術(shù)驅(qū)動(dòng)+量產(chǎn)預(yù)備，正是知行科技所看重的。

這也反映出，比起尋找一個(gè)成熟的零部件銷售商，它更愿意選擇一個(gè)有技術(shù)深度、可協(xié)同演進(jìn)的技術(shù)型伙伴。

先從機(jī)械臂做起

拓展到任意機(jī)器人

要理解這場(chǎng)并購(gòu)的邏輯，首先要梳理三家企業(yè)之間的關(guān)系與背景。

從股權(quán)結(jié)構(gòu)看，本次收購(gòu)使得小工匠成為艾摩星的控股子公司，而艾摩星則依舊是知行科技全資擁有。

換言之，這是一場(chǎng)以知行為母體、以艾摩星為前臺(tái)的機(jī)器人核心零部件整合，本質(zhì)上是知行科技在機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈中做「自我補(bǔ)強(qiáng)」的動(dòng)作，以實(shí)現(xiàn)供應(yīng)鏈的自主可控。

要補(bǔ)的，是硬件基礎(chǔ)。知行科技則剛好能夠在軟件技術(shù)方面發(fā)力。

知行科技能夠?qū)⑤o助駕駛技術(shù)中的感知、算法等軟件領(lǐng)域的技術(shù)與硬件融合，構(gòu)建軟硬一體的全棧式機(jī)器人研發(fā)與生產(chǎn)能力。

不難看出，知行科技在機(jī)器人領(lǐng)域的布局，并非是做底層生態(tài)的支撐者，而是要去到產(chǎn)業(yè)鏈中游，成為集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售于一體的機(jī)器人整機(jī)及核心部件提供商。

在艾摩星機(jī)器人成立之初，知行科技給艾摩星機(jī)器人的定位就是專注機(jī)器人研發(fā)及商業(yè)化的全資子公司，業(yè)務(wù)覆蓋多種類機(jī)器人、核心軟硬件等相關(guān)業(yè)務(wù)。

這里面有兩個(gè)關(guān)鍵詞，一是商業(yè)化，二是多種類機(jī)器人。

在艾摩星機(jī)器人最新的宣傳圖中，展示了機(jī)械臂、靈巧手、人形機(jī)器人肢體的圖例。

這說(shuō)明他們既聚焦工業(yè)機(jī)器人等短期可商業(yè)化場(chǎng)景，也前瞻布局人形機(jī)器人等未來(lái)市場(chǎng)。

知行科技要做什么樣的機(jī)器人，也可以從小工匠的專利申請(qǐng)中窺見(jiàn)一二。

在 2024 年 10 月，小工匠申請(qǐng)了名為「一種提高平衡輪式機(jī)器人穩(wěn)定性的結(jié)構(gòu)和使用方法�！�

此前，該公司的專利申請(qǐng)主要集中在機(jī)械手臂或減速器等核心零部件方面。

可以推測(cè)，知行科技子公司艾摩星機(jī)器人接下來(lái)快速落地的方向，應(yīng)該跟機(jī)械臂相關(guān)。

小工匠機(jī)器人自研機(jī)械臂

知行科技要做機(jī)器人，具備技術(shù)研發(fā)整合、工程化能力、場(chǎng)景應(yīng)用落地三大方面的優(yōu)勢(shì)。

技術(shù)方向上，知行科技在輔助駕駛域控制器方面積累的多傳感器融合感知技術(shù)、精確控制算法、路徑規(guī)劃技術(shù)等，可以遷移到機(jī)器人領(lǐng)域，使機(jī)器人能更精準(zhǔn)地感知周圍環(huán)境，實(shí)現(xiàn)更靈活、精確的動(dòng)作控制。

工程化能力方面，知行科技擁有多年的配套域控制器的成熟量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)。

其在汽車電子領(lǐng)域積累的質(zhì)量管理體系，可應(yīng)用于機(jī)器人核心部件的量產(chǎn)過(guò)程，確保產(chǎn)品的一致性和高質(zhì)量，這是傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人廠商所不具備的汽車行業(yè)高標(biāo)準(zhǔn)質(zhì)量管理經(jīng)驗(yàn)。

并且，輔助駕駛域控制器與機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)一樣，具備高集成度的特性。

知行科技在硬件選型、軟件架構(gòu)設(shè)計(jì)等方面的經(jīng)驗(yàn)，可幫助其在機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)的研發(fā)和生產(chǎn)中，更好地進(jìn)行系統(tǒng)集成。

場(chǎng)景應(yīng)用落地方面，知行科技不僅能夠在自家工廠應(yīng)用機(jī)器人，也擁有眾多車企合作伙伴，可憑借積累的良好合作基礎(chǔ)拓展機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景。

數(shù)據(jù)顯示，2024 年，知行科技獲得包括吉利汽車、極星、奇瑞汽車、東風(fēng)汽車等知名 OEM 客戶及數(shù)個(gè)造車新勢(shì)力的 35 個(gè)新合作訂單，累計(jì)已獲得 65 個(gè)合作訂單。

知行科技一方面可以完成自有場(chǎng)景驗(yàn)證，另一方面，還可依托車企客戶的多元場(chǎng)景需求，加速其機(jī)器人產(chǎn)品在汽車制造、倉(cāng)儲(chǔ)物流等領(lǐng)域的規(guī)�；�落地，

機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上游

成為兵家必爭(zhēng)之地

小工匠不是第一家被看中的零部件企業(yè)，也不會(huì)是最后一家。

今年以來(lái)，機(jī)器人行業(yè)出現(xiàn)的一個(gè)明顯趨勢(shì)是，眾人的目光，開(kāi)始從中游轉(zhuǎn)向上游。

圍繞機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上游——關(guān)節(jié)模組、傳感器、電控系統(tǒng)、大模型等企業(yè)的布局動(dòng)作越來(lái)越頻繁。

上游資源的「搶位賽」，已悄然拉開(kāi)序幕。

據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，今年 1~4 月，國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)生 60 起融資事件，其中 32 起都是來(lái)自上游供應(yīng)鏈環(huán)節(jié)，占比超過(guò) 50%。

具身智能大模型、靈巧手、觸覺(jué)傳感器和關(guān)節(jié)模組是上游中最受關(guān)注的四類企業(yè)。

原因主要在于，上游廠商的產(chǎn)品與技術(shù)關(guān)系著產(chǎn)品性能，也決定著成本控制和產(chǎn)業(yè)協(xié)同能力。

在人形機(jī)器人商業(yè)化路徑未明，至少還需要 5~10 年甚至更長(zhǎng)周期才能落地的當(dāng)下，布局上游，面向更廣闊的機(jī)器人市場(chǎng)，是一種更具備商業(yè)價(jià)值的選擇。

整合機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上游資源的公司，分為四種：

汽車零部件供應(yīng)商：速騰聚創(chuàng)、中鼎股份、五洲新春、浙江榮泰等；

汽車軟硬件系統(tǒng)集成商：地平線、知行科技等；

車企：小米、比亞迪等；

人形機(jī)器人廠商：智元機(jī)器人、眾擎機(jī)器人等。

整合的具體方式，分為三類：

外部合作：戰(zhàn)略合作；

股權(quán)運(yùn)作：細(xì)分為三類——投資入股、收購(gòu)、成立合資公司；

內(nèi)部發(fā)展：細(xì)分為三類——組建團(tuán)隊(duì)、自投產(chǎn)線、成立子公司

從整體情況來(lái)看，選擇股權(quán)運(yùn)作方式的公司居多，并且進(jìn)行整合的公司多為汽車產(chǎn)業(yè)鏈中上游的企業(yè)。

此外，有多家企業(yè)以多種方式整合入局，包括智元機(jī)器人、中鼎股份、富臨精工等。

相比其他兩個(gè)整合方式，股權(quán)運(yùn)作是一種較為保險(xiǎn)又能收獲回報(bào)的做法。

它既能促進(jìn)企業(yè)間的業(yè)務(wù)、技術(shù)協(xié)同，完善自身產(chǎn)業(yè)生態(tài)，也能夠讓企業(yè)收獲技術(shù)、市場(chǎng)和資本增值等多方面回報(bào)，成本相較于內(nèi)部發(fā)展的方式更低，可以避免從零開(kāi)始研發(fā)的漫長(zhǎng)周期和高風(fēng)險(xiǎn)。

與此同時(shí)，輔助駕駛行業(yè)已進(jìn)入內(nèi)卷階段，價(jià)格戰(zhàn)競(jìng)爭(zhēng)激烈，汽車產(chǎn)業(yè)鏈中上游企業(yè)需要找到第二增長(zhǎng)曲線。

汽車零部件技術(shù)與機(jī)器人產(chǎn)業(yè)本身就具有較高相關(guān)性。在機(jī)器人時(shí)代來(lái)臨前，這批玩家可以通過(guò)技術(shù)資產(chǎn)再利用，以及積累的供應(yīng)鏈與制造優(yōu)勢(shì)，以相對(duì)低的成本切入具身智能。

未來(lái)幾年，我們會(huì)看到更多類似的整合動(dòng)作，這種產(chǎn)業(yè)交叉將更加頻繁。

各類公司將在模組、電機(jī)、減速器、驅(qū)控板等核心部件上展開(kāi)拉鋸戰(zhàn)，相關(guān)領(lǐng)域的收購(gòu)與整合可能會(huì)越來(lái)越多。

具身智能的發(fā)展焦點(diǎn)，將逐步從終端產(chǎn)品的風(fēng)口之爭(zhēng)，轉(zhuǎn)向?qū)��?shí)現(xiàn)規(guī)�；�落地所需關(guān)鍵技術(shù)節(jié)點(diǎn)的提前卡位。

       原文標(biāo)題 : 輔助駕駛公司，向機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上游動(dòng)手了